Pittore e incisore nacque a Lucca nel 1612. Nel 1630, ancora giovanissimo, si stabilì presso la scuola del Domenichino a Roma.
Nel 1631 passava alla scuola di Pietro da Cortona, frequentando assiduamente anche l’antiquario Cassiano dal Pozzo e realizzando per lui cinque libri di disegni di antichità romane.
Protetto dal cardinale lucchese Gerolamo Buonvisi da cui ebbe una notevole committenza, fece parte dell’Accademia di San Luca.
Fu amico di Poussin e di Mola; la sua pittura oscillò fra tendenze classiciste e barocche e sembra non riuscisse a accontentare i committenti più esigenti. Per questo dal 1635 si dedicò assiduamente all’incisione ottenendone maggiore fama rispetto alla pittura.
Uomo dal temperamento malinconico e irascibile morì nelle acque del Tevere, forse suicida, nel 1650.
L’affresco della «Libertà lucchese» fu eseguito durante un suo soggiorno a Lucca nel 1632 o 1637 sulla porta di San Romano del Cortile degli Svizzeri.
Pare che l’opera non suscitasse gli entusiasmi dei committenti forse per la tecnica affresco di cui non era troppo esperto.
Georg Christoph Martini nella prima metà del ‘700 apprezzò l’opera con queste parole: «Sopra il portale d’ingresso c’è un’allegoria del pittore Pietro Testa, a nessuno secondo per l’inventiva. Egli volle rappresentare come il Principe o reggente della Repubblica non muore mai perché prima che decada dalla carica o venga a morte, c’è già chi è destinato a succedergli.
Perciò egli ha rappresentato la Repubblica nella forma di una donna seduta, che ha ai suoi piedi il tempo incatenato.
Ella tiene nella mano destra gli antichi fasci come insegna del comando, e lì presso stanno accovacciati due leoni (pantere) che reggono lo stemma della repubblica».
L’affresco già molto danneggiato all’inizio del ‘900 è andato quasi completamente distrutto e gli ultimi brandelli furono staccati e restaurati nel 1976.